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Os romanos construíram estradas, anfiteatros, banheiras e casas com pisos aquecidos neste campo militar fortificado. O tratado de paz de 829 acrescentou Panónia à Bulgária devido à vitória do exército búlgaro de Omurtag sobre o Santo Império Romano de Luís o Pio, como se pode ver no mapa histórico de Budapeste. Budapeste surgiu a partir de duas fronteiras militares búlgaras, fortalezas Buda e Pest, situadas nas duas margens do Danúbio. Os húngaros liderados por Árpád estabeleceram-se no território no final do século IX, e um século mais tarde fundaram oficialmente o reino histórico da Hungria. A investigação situa a provável residência dos Árpáds como um lugar de poder central, perto do que se tornou Budapeste. A invasão tártara no século XIII provou rapidamente que a defesa é difícil em uma planície. O rei Béla IV da Hungria ordenou, portanto, a construção de muros de pedra reforçada em torno das cidades e colocou o seu próprio palácio real no topo das colinas protectoras de Buda. Em 1361, tornou-se a capital da Hungria.

O papel cultural de Buda foi particularmente significativo durante o reinado do rei Matthias Corvinus. O Renascimento italiano teve uma grande influência na cidade histórica. A sua biblioteca, a Bibliotheca Corviniana, foi a maior colecção de crónicas históricas e obras filosóficas e científicas da Europa no século XV, e a segunda apenas em tamanho para a Biblioteca do Vaticano. Após a fundação da primeira universidade húngara em Pécs, em 1367, a segunda foi criada em Óbuda, em 1395. O primeiro livro húngaro foi impresso em Buda, em 1473. Buda tinha cerca de 5.000 habitantes por volta de 1500 como mostra o seu mapa histórico em Budapeste. Os otomanos saquearam Buda em 1526, sitiaram-no em 1529, e finalmente ocuparam-no em 1541. A ocupação turca durou mais de 140 anos. Os turcos construíram muitas instalações de banhos finos dentro da cidade. Sob o domínio otomano, muitos cristãos tornaram-se muçulmanos. Em 1547, o número de cristãos desceu para cerca de mil, e em 1647 tinha caído para apenas cerca de setenta. A parte ocidental desocupada do país tornou-se parte do Império dos Habsburgos como Hungria Real.

Em 1686, dois anos após o mal sucedido cerco de Buda, uma nova campanha foi iniciada para entrar na histórica capital húngara. Desta vez, o exército da Liga Santa era duas vezes maior, contendo mais de 74.000 homens, incluindo soldados alemães, croatas, holandeses, húngaros, ingleses, espanhóis, checos, italianos, franceses, borgonheses, dinamarqueses e suecos, juntamente com outros europeus como voluntários, artilheiros e oficiais, as forças cristãs reconquistaram Buda, e nos anos seguintes, todas as antigas terras húngaras, exceto as áreas próximas a Timişoara (Temesvár), foram tiradas dos turcos como mencionado no mapa histórico de Budapeste. No Tratado de Karlowitz de 1699 estas mudanças territoriais foram oficialmente reconhecidas, e em 1718 todo o Reino da Hungria foi retirado do domínio otomano.

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A cidade das vindimas foi destruída durante a batalha. A Hungria foi então incorporada no Império dos Habsburgos. O século XIX foi dominado pela luta húngara pela independência e modernização. A insurreição nacional contra os Habsburgos começou na capital húngara em 1848 e foi derrotada pouco mais de um ano depois. 1867 foi o ano da Reconciliação que provocou o nascimento da Áustria-Hungria. Isto fez de Budapeste a capital gêmea de uma dupla monarquia. Foi este compromisso que abriu a segunda grande fase de desenvolvimento na história de Budapeste, que durou até à I Guerra Mundial. Em 1873 Buda e Pest foram oficialmente fundidos com a terceira parte, Óbuda (Buda Antiga), criando assim a nova metrópole de Budapeste. A dinâmica Pest cresceu até se tornar o centro administrativo, político, económico, comercial e cultural do país, como se pode ver no mapa da colheita de Budapeste. Os húngaros étnicos ultrapassaram os alemães na segunda metade do século XIX devido à migração em massa da superpopulosa Transdanúbia rural e da Grande Planície Húngara.

Entre 1851 e 1910, a proporção de húngaros aumentou de 35,6% para 85,9%, o húngaro tornou-se a língua dominante, o alemão foi excluído. A proporção de judeus atingiu o auge em 1900, com 23,6%, como mostra o mapa da colheita de Budapeste. Devido à prosperidade e à grande comunidade judaica da cidade na virada do século, Budapeste foi muitas vezes chamada de "Meca Judaica". Em 1918, a Áustria-Hungria perdeu a guerra e entrou em colapso; a Hungria declarou-se uma república independente. Em 1920 o Tratado de Trianon finalizou a divisão do país, como resultado, a Hungria perdeu mais de dois terços do seu território, cerca de dois terços dos seus habitantes sob o tratado, incluindo 3,3 milhões dos 10 milhões de húngaros étnicos. Em 1944, perto do fim da Segunda Guerra Mundial, Budapeste foi parcialmente destruída por ataques aéreos britânicos e americanos. De 24 de Dezembro de 1944 a 13 de Fevereiro de 1945, a cidade foi sitiada durante a Batalha de Budapeste. Budapeste sofreu grandes danos causados pelos ataques das tropas soviéticas e romenas e das tropas alemãs e húngaras em defesa. Todas as pontes foram destruídas pelos alemães. Mais de 38.000 civis perderam as suas vidas durante o conflito.

Desde os anos 60 até ao final dos anos 80, a Hungria foi muitas vezes referida de forma satírica como "o quartel mais feliz" dentro do bloco de Leste, e grande parte dos danos da cidade em tempo de guerra foi finalmente reparada. Os trabalhos na Ponte Erzsébet, a última a ser reconstruída, foram terminados em 1964. No início da década de 1970, a linha M2 Leste-Oeste do Metro de Budapeste foi aberta pela primeira vez, seguida pela linha M3 em 1982, como mencionado no mapa de Budapeste. Em 1987, o Castelo de Buda e as margens do Danúbio foram incluídos na lista do Património Mundial da UNESCO. A Avenida Andrassy (incluindo a linha de metro do Milénio, Hősök tere e Városliget) foi acrescentada à lista da UNESCO em 2002. Na década de 1980, a população da cidade atingiu 2,1 milhões. Nos últimos tempos, ocorreu uma diminuição significativa da população, principalmente devido a um movimento maciço para a aglomeração vizinha no condado de Pest. Nas últimas décadas do século XX, as mudanças políticas de 1989-90 ocultaram mudanças na sociedade civil e ao longo das ruas de Budapeste. Os monumentos da ditadura foram retirados de locais públicos, para o Parque Memento. Nos primeiros 20 anos da nova democracia, o desenvolvimento da cidade foi gerido por Gábor Demszky.